多变量信号实时处理的频响

一、系统频响降低的分析 一个输出量可以由多个输入变量通过一定的数学运算得到。如理论上要求这种运算取自同一时刻的各输入变量值,而且应满足精度要求,那么把多路分时采集到的信号简单地作为同一时刻的信号参与运算,尽管采样时间间隔很小,也将会明显地降低系统的频响。如果运算过程的精度足够的话,则运算结果的精度取决于输入变量的测量精度,影响测量精度的因素包括静态测量误差和动态测量误差。这是机器人传感器一个重要的问题。 设n路信号进行等时间间隔τ采样,要求测量相对误差不超过δ。如果把第n路信号当作与第1路信号同一时刻的信号参与运算,由于实际测到的值是非同一时刻值,