摘要
近年来,爬壁机器人是机器人领域研究和开发的一个热点课题.大壁虎是研究爬墙机器人的理想模型.在仿壁虎机器人的研制过程中,脚掌(趾)的设计是关键技术之一.采用高速摄像和电生理学方法,观测了大壁虎前、后脚在不同界面爬行时不同的运动模式;研究了5个脚趾的黏-脱附运动及其感觉信息传入的神经支配;发现了5个脚趾运动和感觉功能的不同分区,黏附和脱附行为及其感受传入的分级调控现象.这些结果为当前仿壁虎机器人,以及其他4足和多足机器人脚掌(趾)的结构和运动控制系统的设计提供重要的信息和理念.
出处
《科学通报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第7期959-965,共7页
Chinese Science Bulletin
基金
国家自然科学基金面上项目(批准号:30400086,30770285,30700068)
国家科学自然基金重点项目(批准号:60535020)资助
