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基于移动机器人的声源定位系统 被引量：6

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摘要 介绍了一种协助移动机器人平台搜寻目标方向的声源定位系统.这种听觉系统的最终目标是服务于移动机器人,它所提供的听觉信息再匹配视觉信息,将指导机器人的运动路径.此系统基于时延估计算法,在这种算法中,首先通过能量探测声音起点,然后通过广义互相关法计算时延以确定声源的方向和位置.但是,如果听觉系统麦克风阵列的安装位置离机器人很近,由于采集声源时被马达噪音干扰,将会导致计算结果产生误差.为了克服以上问题,作者改进了广义互相关法.实验表明,本文中提出的声源定位系统可有效应用于移动机器人平台.
作者 刘红宁 李志尊
机构地区 军械工程学院基础部机械设计教研室
出处 《四川兵工学报》 CAS 2009年第4期77-79,共3页 Journal of Sichuan Ordnance
关键词 声源定位 移动机器人 时延 广义互相关法
分类号 TJ0 [兵器科学与技术—兵器发射理论与技术] TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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参考文献8

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同被引文献42

引证文献6

二级引证文献37

四川兵工学报
2009年 第4期

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