混合最优输入整形抑制桥式起重机的载荷摆动

Oscillation suppression of bridge crane using hybrid optimal input shaping

以80/20t桥式起重机为研究对象,分析其动力学特性及载荷摆动产生机理,针对起重机参数频繁变化的特点,基于在系统参数变化范围内残留振动幅值最小的优化思想,设计一种介于零振动微分输入整形器和极不灵敏输入整形器之间的混合最优输入整形器,用于抑制桥式起重机载荷摆动。仿真结果表明,混合最优输入整形器结合了零振动微分输入整形器和极不灵敏输入整形器的优点,在参数变化范围内性能最优,将桥式起重机的载荷残留摆动抑制在0.02rad以内,达到工程控制要求。