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三自由度冗余并联机构灵巧度分析

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摘要 4-RRR并联机构具有16种拓扑结构,可以分为四类拓扑结构。基于机构的逆运动学模型,得到雅可比矩阵,并将雅可比矩阵的量纲统一。以雅可比矩阵条件数的倒数作为灵巧度评价指标,比较四类拓扑结构的灵巧度。比较结果表明,第一类拓扑结构具有最好的灵巧度。
作者 孙红旗
出处 《科技创新导报》 2009年第9期208-208,共1页 Science and Technology Innovation Herald
  • 相关文献

参考文献4

  • 1C.M.Gosselin,J.Angeles.The optimal ki-nematic design of a planar three-degree-of-freedom parallel mechanism[].Journal of MechanismsTransmissionsand Automa-tion in Design.1988
  • 2R.Matone,B.Roth.In-parallel mechanisms:a framework on how to model actuation schemes and a study of their effects on singular postures[].Journal of Mechanical Design.1999
  • 3Merlet J P.Redundant Parallel Manipulators[].Laboratory Robotics and Automation.1996
  • 4M. Arsenault,R. Boudreau.The Synthesis of Three-Degree-of-Freedom Parallel Mechanisms with Revolute Joints (3-RRR) for An Optimal Singularity-Free Workspace[].Journal of Robotic Systems.2004

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