摘要
移动机械手是近年来机器人学领域较新的研究课题之一。本文针对已开发的Hebut-Ⅱ型移动机械手系统,介绍了基于RBF神经网络的分层智能控制器。控制器仿效人类的行为方式分层,可以实现移动机械手的部分或完全自主控制,用于协调控制移动平台和机械手,实现危险化学反应器泄漏检测与修补功能。最后通过仿真和试验验证了控制方法的有效性。
Mobile manipulators have attracted a lot of interest recently. A hierarchical intelligent controller based on neural network is introduced for the coordinating control of the mobile manipulator, which mimics human behavior. This method has been applied on the Hebut- Ⅱ mobile robot platform. Simulations and experiments are presented to show the effectiveness of the presented method.
出处
《微计算机信息》
2009年第16期17-18,28,共3页
Control & Automation
基金
基金申请人:张明路
国家863计划项目"极限环境下面向危险品检测的多感官机器人系统"(2006AA04Z221)
基金申请人:张明路
河北省自然科学基金项目"面向公共安全的移动机械手目标辨识与定位"(E2006000030)
关键词
移动机械手
协调控制
神经网络
mobile manipulator
coordinated control
neural network
