摘要
针对挖掘机工作装置的参数不确定和存在干扰的问题,将滑模控制用于挖掘机工作装置的轨迹跟踪控制中.为了削弱滑模控制中存在的抖振,设计了干扰观测器,对干扰项进行有效估计以降低滑模控制中的切换增益.利用Matlab/Simulink工具箱对所设计的控制器进行了仿真,给出了基于干扰观测器的滑模控制的跟踪性能及误差.
Aiming at the parameter uncertainty and disturbance of the excavator＇s working device, sliding mode control is used in the trajectory tracking control of excavator＇s working device. To alleviate the chattering of sliding mode control, a dis- turbance observer is designed to reduce the switching gain of sliding mode control. The sliding mode control is simulated by Matlab＇s Simulink toolbox and the tracking error and control input of the controller are presented.
出处
《机械与电子》
2009年第6期15-17,共3页
Machinery & Electronics
基金
国家自然科学基金资助项目(50775029)
关键词
滑模控制
干扰观测器
轨迹跟踪控制
sliding mode control
disturbanceobserver
trajectory tracking control
