摘要
利用多体系统动力学方法导出机械手系统非完整约束方程,再根据最优控制方法,讨论空间机械手系统载体姿态与机械手关节运动的优化控制问题,并通过仿真算例验证了该方法的有效性。
Utilizing the dynamics method of multibody system,the equation with nonholonomic constraint of space manipulator system is obtained.In terms of optimal control method,the problem of optimal control for the main body attitude and manipulator joints motion are dis- cussed.It is demonstrated by the simulation that optimal control method is efficient.
出处
《北京机械工业学院学报》
1998年第2期37-41,共5页
Journal of Beijing Institute of Machinery
基金
机械工业部教育司科研基金
