自整定模糊PID控制策略在机器人控制系统中的应用

The strategy of the self-tuning fuzzy PID control applying on the robot control system

针对国内外水轮机修复机器人控制系统的现状,结合前沿控制理论,提出了一种基于模糊规则的自整定PID控制策略。结果表明其在机器人末端操作器的姿势控制上是非常适用的。