摘要
为了更好的分析并联机器人,本文建立3-RRRT并联机器人精度分析数学模型.针对单条支链多个结构参数误差,比较全面的分析了结构参数对输出位姿误差的影响问题.从而为并联机器人的精度综合和误差补偿做好基础.
In this paper, for analyzing the parallel manipulator better, the accuracy analysis models for 3-RRRT parallel manipulator are set up. This dissertation deals systematically with the effect of structural parameters in multi-structural parameter errors of one chain. So it can make a good base for the accuracy synthesis and error compensation of the parallel manipulator.
出处
《天津理工大学学报》
2009年第4期4-6,共3页
Journal of Tianjin University of Technology
基金
国家自然科学基金(50675156)
国家高技术研究发展计划(863)(2007AA04Z203)
天津市应用基础与前沿技术研究计划(07JCZDJC09100)
关键词
并联机器人
精度分析
位置分析
parallel robot
accuracy analysis
position analysis
