摘要
基于假设模态法和Kane方程建立柔性机械臂的动力学模型,并对其进行数值仿真.仿真结果表明,基于凯恩法的动力学模型,截取系统的前一阶模态就能保证系统的精度.
The dynamic model of the flexible manipulator is established based on the assumption mode method and the Kane's eqution. The numerical stimulation results illustrate that the dynamic model based on Kane's method has enough precision with the initial first order mode.
出处
《天津工业大学学报》
CAS
北大核心
2009年第4期61-63,共3页
Journal of Tiangong University
基金
国家自然科学基金项目(50675154)
关键词
柔性机械臂
动力学
凯恩法
模态截取
flexible manipulator
dynamics
Kane's method
mode intercepting