摘要
对基于CPG的仿人机器人运动控制方法的仿生学基础及控制原理、特性进行了阐述,并从控制模型、控制体系、参数调节、与其它控制器的联合几个方面对该方法的研究进展进行了分析和总结,对其发展趋势进行了展望。
It demonstrates the CPG-based locomotion control on biped robot about its biological basis ,control principle, and characteristics ;and analyzes its research status from the view of control model, control architecture ,parameter tuning,and its combination with other controllers. Its future development is also discussed.
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2009年第9期1-3,共3页
Machinery Design & Manufacture
基金
国家"863"高科技资助项目(2006AA04Z253)
国家自然科学基金资助项目(50575119
50805082)
教育部博士点基金资助项目(20060003026)
清华大学摩擦学国家重点实验室自主研究课题(SKLT08B09)
关键词
CPG
仿人机器人
运动控制
Central Pattern Generator（CPG）
Biped robot
Locomotion control
