基于球面并联机构腰关节的控制系统开发

针对基于球面并联机构腰关节的特点,开发了一个基于PMAC多轴控制器的控制系统。介绍了PMAC-PCI多轴运动控制器的特点,设计了控制系统的硬件结构和软件实现,设计满足要求。