摘要
阐述一种自平衡机器人的系统构成、工作原理和控制算法。本系统主要由机械行走装置、控制系统和传感器3部分组成。控制系统以ATmega128单片机为核心,还包括电池及供电模块、电机驱动器及外围电路。机器人平台位姿的监控采用红外测距传感器,经计算获得姿态信息。通过控制实验,验证了该系统的合理性和有效性。
System structure, operating principle and control algorithm of a self-balancing robot are described. The robot is made up of mechanic walking apparatus, control system and sensors. Control system includes ATmega128, battery module, motor driver and peripheral circuit. Infrared distance sensor is used to get the gesture of the robot. Experiment result shows the system is proper and effective.
出处
《单片机与嵌入式系统应用》
2009年第11期54-56,共3页
Microcontrollers & Embedded Systems
基金
国家863项目(2006AA04ZZ43)
