期刊文献+

轮式移动机器人滑模轨迹跟踪控制研究 被引量:2

Research on Sliding-mode Trajectory Tracking Control of Wheeled Mobile Robots
下载PDF
导出
摘要 针对移动机器人进行轨迹跟踪控制器设计研究。根据趋近律变结构控制设计方法中趋近律参数的物理意义及参数之间的定性关系,提出了基于模糊规则的滑模变结构控制,以达到改善控制品质的目的。 The trajectory tracking controller designed for a mobile robot is studied in this paper. According to the physical significances of the reaching law parameters and the qualitative relationships among them in variable structure control, a sliding-mode control method based on fuzzy rules, is put forward and control quality is improved.
作者 刘钰
出处 《金陵科技学院学报》 2009年第3期35-38,共4页 Journal of Jinling Institute of Technology
基金 2007年金陵科技学院校级自然科学基金项目立项课题(JIT-2007019)
关键词 非完整系统 轮式移动机器人 轨迹跟踪 滑模控制 nonholonomic system wheeled mobile robots (WMR) trajectory tracking sliding-mode control
  • 相关文献

参考文献5

二级参考文献12

  • 1段俊花,李孝安.基于改进遗传算法的机器人路径规划[J].微电子学与计算机,2005,22(1):70-72. 被引量:26
  • 2李胜,马国梁,胡维礼.基于Backstepping方法的车式移动机器人轨迹追踪控制[J].东南大学学报(自然科学版),2005,35(2):248-252. 被引量:21
  • 3[2]Kenneth Taylor,Barney Dalton.Internet Robots:A New Robotics Niche[J].IEEE Robotics & Automation Magazine.March 2000(3):35-29.
  • 4[5]Takanori Fukao,Hiroshi Nakagawa,Norihiko Adachi.Adaptive Tracking Control of a Nonholonomic Mobile Robot[J].IEEE Transations on Robotics and Automation,2000,16(5):609-614.
  • 5Sarkar N,Int J Robotics Res,1994年,3卷,1期,55页
  • 6Kanayama Y,Kimura Y,et al.A Stable Tracking Control Method for an Autonomous Mobile Robot[C].Proc.of IEEE Conf.on Robotics and Automation,1990:384~389
  • 7Walsh G,Tilbury D,Sastry S,et al.Stabilization of Trajectories for Systems with Nonholonomic Constrains.IEEE Trans.on Automatic Control[J],1994,39(1):216~222
  • 8Farzad Pourboghrat,Mattias P Karlsson.Adaptive Control of Dynamic Mobile Robot with Nonholonomic Constraints[J].Computers and Electrical Engineering,2002,28:241~253
  • 9吴卫国,陈辉堂,王月娟.移动机器人的全局轨迹跟踪控制[J].自动化学报,2001,27(3):326-331. 被引量:102
  • 10李俊,徐德民,任章.非协调移动机器人的变结构跟踪控制[J].机械科学与技术,2002,21(2):216-217. 被引量:8

共引文献120

同被引文献15

引证文献2

二级引证文献20

相关作者

内容加载中请稍等...

相关机构

内容加载中请稍等...

相关主题

内容加载中请稍等...

浏览历史

内容加载中请稍等...
;
使用帮助 返回顶部