摘要
针对移动机器人进行轨迹跟踪控制器设计研究。根据趋近律变结构控制设计方法中趋近律参数的物理意义及参数之间的定性关系,提出了基于模糊规则的滑模变结构控制,以达到改善控制品质的目的。
The trajectory tracking controller designed for a mobile robot is studied in this paper. According to the physical significances of the reaching law parameters and the qualitative relationships among them in variable structure control, a sliding-mode control method based on fuzzy rules, is put forward and control quality is improved.
出处
《金陵科技学院学报》
2009年第3期35-38,共4页
Journal of Jinling Institute of Technology
基金
2007年金陵科技学院校级自然科学基金项目立项课题(JIT-2007019)
关键词
非完整系统
轮式移动机器人
轨迹跟踪
滑模控制
nonholonomic system
wheeled mobile robots （WMR）
trajectory tracking
sliding-mode control
