可控环流可逆调速直流伺服系统的应用研究

Application research on reversible regulating DC servo system of controllable circulation

运用可编程控制器(PLC)控制系统的高可靠性、编程及维护方便、体积小的特点,将其应用于可控环流可逆调速系统中,研制出基于PLC的工业机器人关节直流伺服系统,通过可控环流可逆调速系统控制电机的正反转,PLC、D/A、编码器组成位置环,实现直流伺服控制。其优点是:1)PLC控制位置环使伺服控制更简单、可靠和稳定;2)在改变电机正反转时电机无换向延时时间,使伺服控制响应时间更快。