视觉辅助的惯性导航方法

针对行星软着陆的需要，研究了一种视觉辅助的惯性导航方法。首先分别给出了弹坑导航路标和随机点特征的提取方法，并给出了弹坑路标和随机点特征初始位置的获取方法，然后结合弹坑路标和随机点特征测量对惯导误差进行修正，并设计EKF对探测器的运动状态和视觉特征的位置进行估计。数字仿真验证了本文所设计导航方案的可行性。