未知环境智能避障与自主导航研究

未知环境中机器人精确导航定位是确保自身安全、探索和执行任务的关键，智能机器人需要能够进行环境感知和自主避障以实现全自主导航。文中提出用激光测距仪感知环境，基于模糊推理方法进行智能避障，同时利用障碍特征作为陆标在线建立地图，利用所构建的地图实时定位完成导航任务。由于环境的复杂性，采用改进的即时定位与地图构建算法减少计算的复杂度，提高在线处理能力，通过仿真验证了研究方法的可行性。