摘要
本文导出空间机械臂非完整约束方程，讨论自由漂浮系统动力学奇点问题，对冗余和非冗余系统分别提出避免奇点的方法，对平面运动情形得到减少奇点出现的工程方法。文中附有算例。
The nonholonomic constrains of space manipulator are derived in this paper.Dynamic sigularities of free floating system is discussed,and reducing area of singularity for in plane moving system are proposed.The numerical simulation example is given.
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998年第4期32-36,共5页
Journal of Astronautics
基金
国家自然科学基金
河北省博士科研基金
