遥控气动肌肉驱动仿人机械手的实验研究

Experimental Study of Remote Control Humanoid Manipulator Actuated by Pneumatic Muscle

该文以气动肌肉为驱动器,设计了一个六自由度的仿人机械手,实现机械手的红外遥感控制,搭建机械手的实验平台,提出气动肌肉输出位移与关节转动角度的关系,得到气动肌肉仿人机械手关节的实测运动曲线,并与机械手关节运动的理论曲线进行对比分析。实验表明,该仿人机械手在气动肌肉输出位移小于41 mm时能较好实现人肘关节和腕关节的柔顺运动。