四轮全向驱动吸尘机器人的避障实现

一、机器人运动学模型1．机器人的位簧表示。在整个分析过程中，把机器人建模成轮子上的一个刚体，运行在水平面上。在平面上，该机器人底盘的总的维数是3个：2个为平面中的位篇；1个为沿垂直轴的方向．它与平面正交。当然，由于存在轮轴、轮的操纵关节和小脚轮关节，还会附加的自由度和灵活性。