摘要
本文针对微动机器人的特点，采用微分的方法对微动机器人的运动学进行了分析，得到的六自由度并联微动机器人的输入输出的位移方程、速度方程、加速度方程均具有显式的正逆表达形式，使微动机器人的运动学分析十分方便，具有通用性。
The kinematics of micro robot is analyzed deeply in this paper.An important feature of micro robot is discovered,i.e.characteristic matrix is a constant matrix.The direct and inverse input/output displacement equation,velocity equation,acceleration equation are obtained explicitly.It makes the analysis of the kinematics,dynamics and the control of micro robot very convenient.
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998年第5期464-470,494,共8页
Chinese Journal of Scientific Instrument
基金
国家自然科学基金
八六三高技术项目资助
