一种基于加速度传感器识别地表的方法

本文基于AIBO机器狗通用平台，研究了一种自主识别不同材质地表的方法。通过提取z轴加速度传感信号的震动功率模式，作为反馈信号，并设计数字PI控制器，调节运动控制系统的性能，实现对各种地表的识别，产生自适应运动。实验结果表明这一方法是可行的。