高集成度2轴关节控制系统的研究

Study on high integrated two-axes joint control system

本文介绍了一种基于TMS320F2812的高集成度2轴机器人关节控制系统的研究实现,分别从系统架构设计、硬件和软件进行了较为详尽的阐述。本系统可同时实现两个三相无刷直流电动机的位置、速度、电流闭环控制,具有集成度高、实时性好、可靠性高的特点,非常适合于仿人机器人关节控制。此外,本系统还具有很好的开放性和通用性,可应用于其他诸多控制领域,能够极大地缩短用户的开发周期。