摘要
本设计针对工业现场使用的双关节机器人,主要完成了硬件系统平台构建和软件系统的设计。应用单片机技术,设计一款主从操作的控制器,能够根据旋转编码器的控制指令精确的控制电机的速度、位置、正反转等物理量,从而满足机器人操作臂精确位置伺服驱动的要求。
For a robot manipulator with two joints which is used in industry,a control system consisting of hardware and software is developed.The MCU is applied to design a master-slave controller,which can run the motor with accurate position,velocity and positive or negative revolution.The precise location of servo drive requirements of the robot manipulator is satisfied.
出处
《自动化技术与应用》
2009年第12期131-134,共4页
Techniques of Automation and Applications
关键词
机器人操作臂
控制系统
主从控制
robot manipulator
control system
master-slave control
