无刷直流电动机的适应性多层自调整高性能跟踪控制

1.引言 由于近来磁性材料的进展和功率电子器件的显著进步,无刷直流电动机成为电力驱动的最佳选择之一。特别地,由于无刷直流电动机的体积转矩比相对较低,现在被应用于原先只能采用液压系统的场合。其中产生影响最大的领域是高性能驱动(HPD)。HPD应用的例子有机器人、动态传动和指导性操纵。在这些应用中,目的是把最终的作用物从一个位置移到另一位置。然而,在整个移动过程中,该最终作用物必须跟踪预先选定的时间位置或时间速度轨迹。 由于在移动中,负载情况系统惯性和参数是不断变化的,这种运动只能通过适应性控制实现。任何控制器的性能是由其实现精确跟踪的能力来评价的。