液压伺服系统中基于模型的摩擦补偿

0.引言与摩擦充分适应是位置和力量控制器必须做到的,有严格的性能规格。摩擦能大大减少驱动器的力或扭矩,损失甚至可以在任何位置从10-15%上升到30%。使用基于模型和非基于模型的方法可以做到补偿摩擦。本文主要讨论前者,从根本上说需要该控制器必须提供摩擦的定量信息。