基于模糊控制的输油管道中检测机器人的避障研究

针对当今输油管道中检测机器人存在的问题,本文首先简述了一种新型检测机器人的结构特点和运动机能,然后着重对该机器人在石油输送管道中的避障控制系统进行了研究。本文基于模糊控制原理给该机器人设计了模糊控制器以及建立了模糊控制规则,最后通过在VC++环境下进行模拟实验。结果表明:该避障控制技术具有良好的实时性、鲁棒性和灵活性,采用模糊控制的避障策略可以克服传统的避障控制策略中环境模型难以建立的缺点。