摘要
高速重载码垛机器人属有色冶金领域关键共性技术。以铝锭连铸生产线专用型层码垛机器人为研究对象,设计开发了一台4自由度关节型码垛机器人,并采用D-H法对该机器人的运动学方程进行研究分析,对机器人运动进行正运动学求解,得到了各关节变量与末端位置运动方程,并应用ADAMS软件对机器人进行运动学仿真分析。仿真结果验证了理论推导的正确性,为以后机器人的静、动态特性分析做参考。
出处
《机械制造》
2010年第4期7-10,共4页
Machinery
基金
甘肃省振兴装备制造业重大扶持项目(编号:ZGS047-A52-001-04)
甘肃省自然科学基金资助项目(编号:096RJZA099)