自控铲刀内部基准点的确定与O点运动轨迹的仿形

为避免设置外部基准（机械仿形基准、激光基准）带来的缺点，本文利用履带式推土机铲刀纵前向运动的物理模型，通过大量物理仿真，发现铰点O运动轨迹比履带下地面波形平缓得多，从而确立了O为内部基准点；提出在保持推梁纵倾角θ不变的条件下，铲刀刃运动轨迹是基准点O运动轨迹的仿形及恒θ控制可以消除β型扰动的论点，为深入研究以O为基准，自动控制推土机铲刀刃纵前向运动轨迹提供了重要依据。