空间站大臂机械手共享控制系统及其仿真

研究了空间站大臂机械手共享控制系统及其仿真。首先研究了基于ＯｐｅｎＧＬ的空间站大臂虚拟建模技术，并开发了基于虚拟模型的自主规划算法，其次提出了自主与遥控相结合的共享控制系统，最后进行了计算机仿真研究。