摘要
以主推加舵控制的小型自治水下机器人为研究对象,建立了水下机器人的数学模型并进行了分析。根据机器人结构的特点,对模型进行了必要的简化。设计了机器人的运动控制系统。通过湖试验正控制器的性能。
A small autonomous underwater vehicle controlled by thruster and rudders is introduced.A mathematical model of the vehicle is derived and disused.According to weak coupling simplified model,the autopilot control system is designed.Its abilities for voyage have been confirmed by tests.
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2010年第6期158-160,共3页
Machinery Design & Manufacture
基金
中国科学院创新基金(03F6060601)
