基于极点配置自校正的气动位置系统控制策略研究
Control strategy for pneumatic rotary position servo systems based on a feed forward compensation pole-placement self-tuning method
摘要
为了提高比例流量阀控摆动气缸旋转位置系统性能,提出了基于极点配置自校正的控制算法。建立了被控系统数学模型,该系统存在严重的非线性,系统参数随工作点的变化而变化。通过带固定遗忘因子的最小二乘辨识算法在线辨识系统参数,使用极点配置自校正的控制算法将被控系统的极点配置到希望的位置,实现实时的自适应控制。实验研究表明,基于该控制策略的气动旋转位置系统具有较好的动态性能和跟踪能力。
出处
《液压与气动》
北大核心
2010年第6期51-54,共4页
Chinese Hydraulics & Pneumatics
参考文献6
-
1BOBROW. J E. , MCDONELL B W. Modeling, identification, and control of pneumatically actuated robot[ R]. Albu- querque, NM, USA. Piscataway:Proceedings of the 1997 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA. Part 1 (of4), Apr 20 -25, 1997.
-
2傅晓云,刘浩,李宝仁.摆动气缸位置伺服控制系统的建模与仿真[J].机床与液压,2004,32(8):48-49. 被引量：4
-
3柏艳红,李小宁.摆动气缸位置伺服系统带摩擦力矩补偿的双环控制研究[J].南京理工大学学报,2006,30(2):216-222. 被引量：11
-
4吴士昌，吴忠强．自适应控制[M]．北京：机械工业出版社，2005．
-
5吴振顺,汲永涛,许文波.应用δ变换的零极点配置数字自适应调节器及其在液压系统中的应用[J].机械工程学报,2002,38(3):127-130. 被引量：8
-
6REFAAT. S. , NAHAVANDI. S. Nonlinear identification of pneumatic servo-drive [ J ]. International Journal of Modeling and Simulation,2006,26 ( 1 ) : 11 - 16.
二级参考文献10
-
1柏艳红,李小宁.比例阀控摆动气缸位置伺服系统及其控制策略研究[J].液压与气动,2005,29(2):10-13. 被引量：8
-
2李建藩.气压传动系统动力学.华南理工大学出版社,1991.
-
3吴振顺.气压传动与控制.哈尔滨工业大学出版社,1995.
-
4江秀汉等.计算机控制原理及其应用.西安电子科技大学出版社,1995.
-
5Shu Ning,Gary M B.High steady-state accuracy pneumatic servo positioning system with PVA/PV control and friction compensation[A].Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics & Automationb[C].Washinton:Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc,2002.2 824-2829.
-
6Laghrouche S,Smaoui M,Brun X,et al.Robust second order sliding mode controller for electropneumatic actuator[A].Proceedings of the 2004 American Control Conference[C].Boston:Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc,2004.5 090 -5 095.
-
7Schulte H,Hahn H.Fuzzy state feedback gain scheduling control of servo-pneumatic actuators[J].Control Engineering Practice,2004,12 (5):639-650.
-
8Lu Qiang,Zhang Cuifang,Xu Yaoming.Adaptive PID pneumatic servo system based on the RBF networks[A].Proceedings of the 3rd International Symposium on Fluid Power Transmission and Control (ISFP 99)[C].Harbin:International Academic Publishers,1999.452-455.
-
9周洪.气动伺服定位技术及其应用[J].液压与气动,1999,23(1):18-21. 被引量：31
-
10吴振顺,卢剑锋,董泳,巩世芳.变结构自适应控制器及其在液压伺服系统中的应用[J].机械工程学报,2000,36(5):107-110. 被引量：6
共引文献44
-
1郭健,季晶晶,杨帆,姚斌.基于LuGre摩擦模型的伺服系统自适应鲁棒控制器[J].南京理工大学学报,2013,37(6):779-784. 被引量：7
-
2叶骞,孟国香,谢文华.偏心负载对摆动气缸角加速度影响实验研究[J].液压与气动,2006,30(7):39-40.
-
3叶骞,孟国香,杨丽红,谢文华.偏心负载作用下的摆动气缸速度稳定性判据[J].上海交通大学学报,2006,40(12):2089-2092.
-
4宋鹏,隆武强,徐国凯,赵秀春.基于Matlab/Simulink电动汽车驱动系统离散MRAC研究[J].大连民族学院学报,2007,9(1):66-69.
-
5吴振顺,肖原,赵春雷,张立春.基于Simulink图型模态液压自适应控制的实现[J].计算机仿真,2007,24(5):134-137. 被引量：2
-
6柏艳红,李小宁.基于比例流量阀的气动位置伺服系统的一种非线性补偿方法[J].液压与气动,2007,31(7):52-55. 被引量：6
-
7蔡满军,王向菊,吴士昌.基于超稳定理论克服对象扰动自适应模型跟随控制[J].计算机应用研究,2007,24(7):102-104. 被引量：1
-
8宋鹏,隆武强,徐国凯,赵秀春.电动汽车驱动电机离散MRAC研究[J].系统仿真学报,2007,19(18):4261-4264. 被引量：2
-
9赵秀春,徐国凯,宋鹏,杜海英,张维维.抗干扰的MRAC系统设计[J].大连民族学院学报,2007,9(5):99-101.
-
10柏艳红,李小宁.一种气动位置伺服系统的辨识建模方法[J].南京理工大学学报,2007,31(6):710-714. 被引量：1
-
1杨治平.采用双估计器的极点配置自校正调节器设计[J].自动化与仪器仪表,1996(6):30-33. 被引量：1
-
2万涛.隐式极点配置自校正解耦控制器[J].控制理论与应用,1990,7(3):82-86. 被引量：1
-
3舒迪前,张中阳,施宏.基于CARIMA模型的多变量极点配置自校正直接算法及其鲁棒性[J].信息与控制,1990,19(5):1-9.
-
4邓自立,黄先日.多变量解耦极点配置自校正PID控制器[J].信息与控制,1990,19(2):18-21. 被引量：2
-
5邓自立,宋延兴.极点配置自校正预估 PID 控制器[J].信息与控制,1991,20(1):15-18. 被引量：2
-
6莫松峰,王占林.气动位置系统的开关控制研究[J].液压与气动,1991,15(2):8-10. 被引量：1
-
7刘伯春,殷建宁.极点配置自校正PID调节器及其应用[J].基础自动化,1995,2(4):9-12. 被引量：6
-
8武省,陈述平,王研,张宏宇.极点配置自校正PID控制算法及其应用[J].黄金学报,1999,1(1):53-56. 被引量：1
-
9武卫,吴强,王占林.面向控制器设计的气动位置系统的实用模型辨识[J].机床与液压,2006,34(7):148-149.
-
10徐文灿.摆动气缸的选型[J].液压与气动,1998,22(3):33-36. 被引量：4
