摘要
回顾了智能机器力觉及力控制研究历史，介绍了目前的研究现状，详细分析了现有的４种研究策略：阻抗控制、力／位混合控制、现代控制、智能控制。提出了智能机器力觉及力控制研究的４大关键问题：机器本体及位置伺服；碰撞冲击及稳定性研究；未知环境的约束研究；力传感器及力／位反馈融合，展望了智能机器力觉及力控制研究趋势和应用前景。
The past and present of force sensing & control for intelligent machine are reviewed.Four strategies,Impedance control,Force and Position Hybrid Control,Modern Control and Intelligent Control,of the study on force control are analyzed in detail.Four key problems of force sensing and control are described.It is pointed out that integration of AI & intelligent control and synthesis of passive and active compliance are the trend of the future,and good application prospect is viewed.
出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1999年第1期1-7,共7页
Acta Aeronautica et Astronautica Sinica
关键词
机器人
智能机器
柔顺性
智能控制
力控制
力觉
robotics, intelligent machine, compliance, intelligent control, force control, fuzzy neural network, multi sensor fusion
