期刊文献+

欠驱动双足步行机器人关节控制器设计与实验研究

下载PDF
导出
摘要 双足步行机器人发展至今,不自然的机械步态依然没有多大的改变,且一般依赖大力矩、高增益的反馈驱动系统以及上层的轨迹规划和姿态平衡控制来实现稳定双足步行。由于采用复杂控制策略和驱动系统造成机器人能量使用效率较低,而且不利于研究人类自然、高效的行走机理。本文旨在为欠驱动双足步行机器人提供稳定、可靠的关节控制器解决方案,以达到快速、精确控制,实现仿人类的动态稳定、自然高效步行。本文主要包括介绍机器人关节控制器的硬件系统设计,基于Hebb学习的单神经元PID算法在机器人关节控制器控制策略的实现。
作者 陈刚 宿建乐
出处 《今日科苑》 2010年第14期38-38,39,共2页 Modern Science
  • 相关文献

参考文献1

二级参考文献30

  • 1Huang Q, Yokoi K, Kajita S, et al. Planning walking patterns for a biped robot[J]. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 2001, 17(3) : 280 -289.
  • 2伍科布拉托维奇.步行机器人和动力型假肢[M].北京:科学出版社,1988.
  • 3Ishida T. Development of a small biped entertainment robot QRIO [A]. Proceedings of the 2004 International Symposium on MicroNanoMechatronics and Human Science [ C ]. New York, NY, USA: IEEE, 2004. 23 - 28.
  • 4Sakagami Y, Watanabe R, Aoyama C, et al. The intelligent ASIMO: system overview and integration[A]. Proceedings of the IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems [ C ]. Piscataway, NJ, USA: IEEE, 2002. 2478 -2483.
  • 5Hirai K, Hirose M, Haikawa Y, et al. Development of Honda humanoid robot [ A ]. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation [C]. Piscataway, NJ, USA: IEEE, 1998. 1321 - 1326.
  • 6McGeer T. Passive dynamic walking[J]. The International Journal of Robotics Research, 1990, 9(2) : 62 -82.
  • 7Collins S, Ruina A, Tedrake R, et al. Efficient bipedal robots based on passive-dynamic walkers [ J ]. Science, 2005, 307 (5712) : 1082 - 1085.
  • 8Wisse M, Schwab A L, Linde R Q v. A 3 D passive dynamic biped with yaw and roll compensation [ J ]. Robotica, 2001, 19 (3) : 275 - 284.
  • 9McGeer T. Passive walking with knees [ A ]. Proceedings of the IEEE Conference on Robotics and Automation [ C ]. Piscataway, NJ, USA: IEEE, 1990. 1640- 1645.
  • 10McGeer T. Passive bipedal running[J]. Proceedings of the Royal Society of London Series B, Biological Sciences, 1990, 240 (1297) : 107 - 134.

共引文献23

相关作者

内容加载中请稍等...

相关机构

内容加载中请稍等...

相关主题

内容加载中请稍等...

浏览历史

内容加载中请稍等...
;
使用帮助 返回顶部