摘要
本文详细论述了电驱动的自主式水下机械手关节速度伺服控制系统的原理及研制．该系统是由电压负反馈加电流正反馈组成的直流脉宽调速系统，其脉宽调制部分以ＴＬ４９４为中心器件，功率放大器为一带阻塞二极管的双极性Ｈ型桥式电路．该系统结构简单、体积小、损耗低、调速性能好。
In this paper,the principle and design of a new speed servocontrol system of autonomous underwater manipulator(AUM) joint has been discussed with detail .This system is a DC motor speed controller with negative voltage feedback plus positive current feedback. A new bridge DC DC converter with block diodes, controlled by TL494 ,is applied in this system.It is good for speed servocontrol of common robots or manipulators.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1999年第1期57-63,共7页
Robot
基金
国防科技"九.五"重点预研项目
关键词
水下机械手
速度伺服
机械手
伺服控制
AUM,speed servocontrol,positive current feedback,PWM,TL494 chip
