摘要
首先，利用空间柔性转子梁单元的动力学模型，定性分析了集中质量对柔性机器人的动态响应及固有频率的影响。然后，借助于一个空间四杆机器人的实例分析和讨论，说明了集中质量在空间柔性机器人的动力学分析和设计中的重要作用。
The effect of lumped mass on natural frequency and dynamic response of spatial manipulators with flexible joints and links is firstly studied. The numerical simulation of a 4R 4 link manipulators is then performed. The results illustrate that lumped mass is important parameter for manipulators with flexible joints and links.
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
1999年第1期80-82,共3页
Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering
关键词
柔性空间机器人
集中质量
机器人
振动特性
Flexibel spatial manipulator Natural frequency Dynamic response Lumped mass
