摘要
以Ａｄｅｐｔ－Ⅲ机器人跟踪玻璃灯泡未知表面为对象，综合运用了大系统、模糊数学和神经网络等智能理论，进行机器人力控制跟踪类依从运动研究，系统地提出了智能力／位并环控制新策略：即将复杂的机器人力控制作为一个大系统来研究，建立了机器人力控制大系统模型和相应的智能力／位并环控制的结构：在此基础上，进行了力／位并环混合运动学分析研究，建立了相应神经网络模型，并推导出力／位混合隶属函数，实现了力控制大系统的基于模糊协调的递阶控制算法。从理论上和技术实现上解决了机器人力控制跟踪类难题。
The intelligent strategy of force and position parallel control is firstly and systematically presented based on intelligent theories such as large scale system, fuzzy theory and neural network. The force control hierarchical system is built. Under the consideration of friction the dynamic tangent and normal equations are determined. Fuzzy hierarchical coordination and neural parallel control are implemented. Some experimental researches are carried out in an Adept Ⅲ robot manipulator. The results prove that the intelligent strategy is effective and feasible.
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1999年第1期51-56,共6页
Journal of Mechanical Engineering
基金
国家自然科学基金
