一种基于BP神经网络整定的PID控制器的算法改进

An improved algorithm based on BP neural network-tuning PID controller

在机器人足球比赛中,底层运动控制作为重要的一个部分,其控制器的设计,对机器人能否平稳、快速的到达指定点有着很大的意义。BP神经网络算法,它能以任意精度逼近任意非线性函数,而且结构简单、逼近性能良好,是一种性能优良的神经网络算法。文章中通过运用BP神经网络整定PID控制参数,介绍了其对中型组两轮驱动的足球机器人的底层运动控制器的算法进行设计并优化后达到的对机器人良好的运动控制效果。