摘要
分析了一类具有完全非线性特性的不确定机器人系统，基于非线性设计方法，给出了该类机器人系统鲁棒指数稳定化的非线性控制方案。仿真实例说明了结论的有效性和可行性。
A class of fully nonlinear robotic systems with uncertainty is considered. Based on Lyapunov technique, a kind of nonlinear robust control scheme is proposed to stabilize the system exponentially. Finally, simulation shows the effectiveness of the result.
出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
1999年第1期29-31,共3页
Electric Machines and Control
基金
中国博士后科学基金
国家自然科学基金
陕西省自然科学基金!98X14
