摘要
讨论了移动小车的轨迹跟踪控制。在速度控制的基础上，利用控制Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数（ｃｌｆ），基于小车动力学模型设计具有渐近收敛性的力矩反馈控制律，使之具有更广泛的工程实践意义。仿真结果表明了该控制律的有效性。
This paper discusses trajectory tracking control for a mobile cart. With the velocity control, a torque feedback control law with asymptotic convergence is designed based on the dynamics of the cart via control Lyapunov function (clf). This makes the control law more flexible. Simulation results show the efficiency of the proposed control law.
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
1999年第2期177-180,共4页
Control and Decision
基金
国家自然科学基金
上海市自然科学基金
关键词
移动小车
轨迹跟踪
速度控制
力矩控制
动力学
mobile cart, trajectory tracking, velocity control, torque control, control Lyapunov function
