仿猫机器人腿系计算机仿真模型建立与比例分析

本文从仿生学出发,分析了四足动物猫的腿系结构特点,通过对足点运动空间的分析,简化了猫的腿段自由度,确定了双腿段的模型。同时为研究腿段比例结构与驱动力的关系,参数化了机器人腿段长度,并规划了单腿的足点运行轨迹,运用计算机ADAMS软件对所建立的模型展开了参数化研究,对驱动力矩耦合腿段比例的变化展开了仿真分析。仿真结果为机器人腿段比例的选取提供了有益的参考。