柔顺装配中“卡阻”和“楔紧”现象的力学研究

本文对柔顺装配中容易出现的“卡阻”和“楔紧”现象进行了力学分析，用计算机仿真方法给出“卡阻”和“楔紧”现象的力学模型和“卡阻”图，指出“卡阻”现象产生的原因是机器人手爪施加在轴上的装配力各分量之间比例不适当造成的；“楔紧”会产生极大的装配力使零件或装配设备遭到破坏，分析得到为避免“卡阻”和“楔紧”现象装配作业需满足的约束条件。