空间站大臂机械手遥控与自主共享的控制系统及其仿真

本文研究了空间站大臂机械手共享控制系统及其仿真。首先提出了一种自主与遥控相结合的共享控制系统，其次重点研究了基于OpenGL的空间站大臂虚拟仿真环境建模技术；并开发了基于虚拟模型的自主规划算法，最后进与于了计算机图形仿真研究。