摘要
论述六自由度工业机器人工作空间的问题,利用基于分组解法的包络理论求解两次包络得理论上的工作空间包络面方程,进行混合编程仿真,将求解工作空间的Matlab仿真程序嵌入到C#控制界面中,从而在控制系统界面中得到工作空间二维视图,求出机械手的最大工作范围,为机器人示教和轨迹规划提供了理论依据。
Discussing the workspace of the 6-R industrial robot.Using envelope method based on solution by group to solve the theoretical workspace and then emulating with mixed-language programming.The Matlab program of the workspace has been embedded into the C# program interface.So the two-plane projections of the workspace in control system interface show the largest working scope and provide a reliable basis for the robot teaching and trajectory.
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2010年第10期164-166,共3页
Machinery Design & Manufacture
基金
国家863高技术计划重点项目
粤港联合招标项目
关键词
六自由度工业机器人
工作空间
包络法
混合编程仿真
6-Rindustrial robot
Workspace of robot
Envelope method
Mixed-language programming
