摘要
将小波提升算法引入基于指数趋近律的变结构控制,利用提升算法具有的独特结构和计算简单等特点,消除变结构控制方法固有的抖动问题,并应用于机器人轨迹跟踪控制中.仿真结果表明该方法有良好的效果.
Wavelet lifting algorithm is introduced in exponential approach law of variable structure control.This method is used in trajectory tracking control of robot.With the special structure and simple calculation,vibration can be eliminated.Simulation results show the effectiveness and correctness of the proposed method.
出处
《扬州大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期61-64,共4页
Journal of Yangzhou University：Natural Science Edition
基金
福建省自然科学基金资助项目(2009J01257)
关键词
变结构控制
抖动
小波提升
滑模控制
轨迹跟踪
variable structure control
chattering
wavelet lifting
sliding mode control
trajectory tracking
