摘要
应用Ｈ∞状态反馈和Ｋａｌｍａｎ滤波相结合的方法，对二级倒立摆平衡系统进行控制。仿真研究表明：二者相结合构成的控制器，在模型参数摄动且有干扰信号作用的情况下，比ＬＱＧ控制具有更强的鲁棒稳定性和抗干扰能力。
By means of the method of combined H ∞ state feedback with Kalman filtering, two inverse pendulum balance system is cntrolled.Simulation results shown that this control has stronger robustness and performances optimization than LQG control.
出处
《洛阳工学院学报》
1999年第1期75-79,共5页
Journal of Luoyang Institute of Technology
关键词
状态反馈
控制器
H∞控制
倒立摆
平衡系统
State feedback
Control methods
Kalman filtering
Robustness
LQG Problems
Controllers
