摘要
提出了用计算机模拟逼近法分析平面3自由度机器人的运动,运用该方法进行了速度加速度分析。先采用CAD的几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术,构造平面3-DOF三自由度机器人的模拟机构。再用两个相同且彼此靠近的平面三自由度机器人模拟机构,构造速度模拟机构,求解动平台上确定点的速度和角速度。最后用两个相同且彼此靠近的平面3-DOF机器人速度模拟机构,构造加速度模拟机构,求解动平台上确定点的加速度和角加速度。计算机模拟结果与解析法的结果比较表明,本文中的方法具有简单、快捷、直观、求解精度高的优点,可以完成机构的正运动分析,为平面多自由度机构运动分析提供了更有效的工具。
A computer simulation approximate approach for solving velocity and acceleration of planar 3-DOF parallel robot is presented.By using the geometric constraint,the dimension constraint,the dimension equation and the dimension driving techniques of CAD,the simulation mechanisms,the velocity simulation mechanism,and the acceleration simulation mechanism of planar 3-DOF parallel robot are created.After that,velocity,rotational speed,acceleration,and rotational acceleration of the moving platform are solved.Comparing the result of computer simulation and analytics,it is shown that the computer approximate simulation approach is fairly quick,straightforward and advantages of accuracy.
出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2010年第6期15-18,30,共5页
Journal of Mechanical Transmission
基金
河北省教育厅课题(Z2009128)的资助
