微操作机器人控制系统的研究

对压电陶瓷及驱动器的驱动特性进行了分析研究，采用变速积分PID控制方法得到了满意的控制效果；设计了采用应变片的关节位置检测系统；根据微操作机器人的特点设计了控制系统并对控制特性进行了研究；最后给出了实际控制系统及控制效果和系统实验的结果。