摘要
针对物流自动化对高速码垛的需求,基于平衡吊原理设计了一种四轴码垛机器人,并对机器人臂部进行了运动学分析,得到了连杆机构参数优化关系式。该机器人在满负载运动下,垂直方向运动600 mm,水平方向运动1600 mm,腰部旋转60°时,工作能力可达800回/小时,重复定位精度可达±0.35 mm。实验结果证明,机器人能够满足物流自动化的需求。
We design a four-axis balance hoist based palletizing robot to satisfy the requirement of logistics automation to robot palletizer. We analyze the kinematic characteristics for the arms of the robot and further obtain an optimal equation of its linkage mechanism. Experimental results show that such a robot can satisfy the requirement of logistics automation.
出处
《山东科学》
CAS
2011年第1期97-101,共5页
Shandong Science
关键词
码垛机器人
机构设计
运动学分析
stacking robot
mechanism design
kinematics analysis
